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一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置.pdfVIP

一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置.pdf

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    本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆碰撞预测判断方法及装置。该方法将障碍物和自车均看作是具有凸起的二维层面的多边形，依据障碍物的行驶运动方向与自车的行驶运动方向确定一些很可能发生碰撞的多边形边缘上的点进行对应的障碍物预测路径规划和自车预测路径规划，并在判断各障碍物预测路径与各自车预测路径存在交点的情况下，根据自车行驶距离、设定安全距离和所述最小距离，判断自车与障碍物是否发生碰撞，进而可计算出发生碰撞的时刻，并准确判断自车车身发生碰撞的具体位置，对自车与障碍物是否发生碰撞的预测更加

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113119964 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 201911398952.2 (56)对比文件

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