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Word 第 第 PAGE 1 页 CMAC网络在机器人手眼系统位置控制中的应用 近年来，在智能机器人领域，关于机器人手眼系统位置掌握问题的讨论受到越来越多的关注。在讨论中发觉存在这样一个问题，即如何以较高的精度和较快的速度实现机器人手眼系统位置掌握，以使机器人能快速实现对目标物体的精确定位和自动抓取。这个问题也就是机器人手眼系统中非线性视觉映射关系模型的建模问题。采纳精确的数学模型是机器人视觉系统传统的建模方法。但由于这类问题是高度的非线性问题，参数多且其间的相关性强，故这种方法理论上虽然精确，但是建模困难、计算量大，实时性差且没有容错力量和自学习力量，而神经网络作为一