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本发明涉及无人车、轮式机器人系统领域，公开了一种基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质，基于激光点的蒙特卡洛定位算法上进行改进的算法，引入比激光点更高维的线特征，并通过特定的线特征匹配度计算方法实现预设地图特征与激光线特征进行匹配，并通过匹配结果进行车辆的定位与修正。比原自适应蒙特卡洛定位算法在定位精度、定位鲁棒性、定位收敛速度上均有较大提升，对室内环境下进行高精度定位具有重要的参考价值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116255981 A
(43)申请公布日 2023.06.13
(21)申请号 202211661018.7
(22)申请日 2022.12.23
(71)申请人 北京国家新能源汽
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