CB_Z 259-2020CN 潜艇空间机动控制规律.docx

中华人民共和国船舶行业标准 CB/Z 259—2020 代替 CB/Z 259—1996 潜艇空间机动控制规律 Controlling rule for the spatial maneuver of submarine 2020—06-03 发布 2020-08-01 实施 级切防的些出态5408652736建页的 cne 综技国术格经拍济工研业究院 ( 刮 ) 内 置 防 伪 码 真品标供 造 防 伤 W 国家国防科技工业局 发 布 I CB/Z 259—2020 目 次 前言 II 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 符号 1 5 一般要求 3 5.1 基本要求 3 5.2 限界条件 3 6 详细要求 4 6.1 自动控制操舵表达式 4 6.2 自动操舵控制方法 5 6.3 控制参数的确定 5 6.4 自动操舵控制系统的仿真数学模型 6 附 录A(资料性附录)潜艇空间操纵运动方程 8 II CB/Z 259—2020 前 言 本指导性技术文件代替CB/Z 259—96 《潜艇空间机动控制规律》。 本指导性技术文件与CB/Z 259—96相比主要变化如下： a) 第2章规范引用文件做了调整，改为GJB 2859、GJB 38A、GJB 4000、GJB 5057、GJB/Z 110; b) 表1符号表中增加了分离式艉升降舵符号； c) 5.1 中补充了5.1.5定深回转控制要求； d) 5.1.3 中自动控制稳定精度做了修改，航向控制精度由“不低于±1°”改为“不低于±0.5°”, 深度控制精度由“不低于±0.5 m”改为“不低于±0.3 m”; e) 5.1.3 和5.1.4中将“任意航速”修改为“逆速点以上航速”; f) 5.2.1 中将原指导性技术文件中定深直航时的艏艉舵限位舵角做了修改，并将原指导性技术文件 中的“任意航速”修改为“逆速点以上航速”; g) 增加了6.1.3分离式艉升降舵操舵控制表达式； h) 6.3.1 中航速计算点间隔修改为“在艉升降舵逆速点以上航速，航速计算点间隔不宜大于2kn”; i) 中增加了近似估算和数值计算的水动力系数获取方法； j) 本指导性技术文件中的螺旋桨均更改为推进器； k) 附录A 中增加了分离式艉升降舵水动力表达式。 本部分附录A是资料性附录。 本指导性技术文件由中国船舶重工集团公司提出。 本指导性技术文件由中国船舶工业综合技术经济研究院归口。 本指导性技术文件起草单位：中国船舶重工集团公司第七0二研究所。 本指导性技术文件主要起草人：吴宝山、李迎华、张华、潘子英、王小庆、肖冬林。 1 CB/Z 259—2020 潜艇空间机动控制规律 1 范围 本指导性技术文件规定了潜艇空间机动自动操舵的控制规律及选取相应控制参数的一般原则。 本指导性技术文件适用于大、中型潜艇自动操舵系统控制规律的设计及其仿真试验、陆上联调试验 和航行试验。不适用于潜艇倒车工况。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本指导性技术文件的引用而成为本指导性技术文件的条款。凡是注日期的引 用文件，其随后所有的修改单(不包含勘误的内容)或修订版均不适用于本指导性技术文件，然而，鼓 励根据本指导性技术文件达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文 件，其最新版本适用于本指导性技术文件。 GJB 38A—2002 常规潜艇系泊、航行试验规程 GJB 2859—1997 舰船自动操舵仪通用规范 GJB 4000—2000 舰船通用规范 GJB 5057—2001 潜艇操纵性衡准 GJB/Z 110A—2018 潜艇操纵性预报指南 3 术语和定义 GJB/Z 110A—2018界定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 惯性坐标系 inertial coordinate system 以E-5η5 表示。坐标原点E 位于地面或海洋中的任一定点上。 E5轴正向指向正北， E5 轴正向指 向地心， E5 轴与En 轴位于水平面内且相互垂直； E-5n5 构成一个右手直角坐标系。 3.2 艇体坐标系 submarine deformation 以0-xyz表示。坐标原点0位于潜艇上一固定点，Ox轴平行于潜艇基线且正向指向艇艏，0y轴平行于 艇体基面且正向指向右舷， Oz轴正向指向艇底。 0-xyz构成一个右手直角坐标系。 3.3 艏向角 heading angle 0x轴在水平面上的投影与E5 轴之间的夹角；遵循右手法则向右转艏为正。 3.4 纵倾角 angle of pitch 0x轴与水平面ξEn之间的夹角，遵循右手法则仰首为正。 3.