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一种考虑观测信息时域衰减的轮胎-路面附着系数获取方法.pdfVIP

一种考虑观测信息时域衰减的轮胎-路面附着系数获取方法.pdf

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    本发明提供了一种考虑观测信息时域衰减的轮胎‑路面附着系数获取方法，首先建立关于车辆侧向和橫摆运动的动力学方程，解耦前后轴侧向合力，设计未知输入观测器，实现车辆前后轴侧向合力的观测；其次，简化车辆双轨模型，设计增广模型，利用容积卡尔曼滤波实现前轴纵向合力和车辆质心侧偏角的估计；最后，建立考虑纵向滑移率二次拟合修正的Brush轮胎模型，把上述前后轴侧向合力观测值以及车辆的质心侧偏角估计值作为已知信息输入到轮胎‑路面附着系数回归器中，基于观测时域衰减的回归模型实现轮胎‑路面附着系数的获取。本发明能够快

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113104040 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110428457.2 (56)对比文件

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