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一种舰船用非增量型无模型自适应艏向控制方法,涉及舰船的自动运动控制技术领域。本发明是为了解决将MFAC直接应用于非自衡系统时,会降低系统稳定性的问题。本发明通过在原MFAC准则函数的基础上引入一个输入输出耦合自适应补偿项,进而重新设计了控制律,抵消被控系统的积分影响,使得改进算法得以应用于舰船艏向控制等非自衡系统。同时在控制律中引入的关于的系数项,自适应的调整其在控制律中的权重比,从而增大系统抵抗外界大扰动干扰与模型突变的能力。并且,自适应补偿项的权重系数kr的引入还增大了算法可调灵活度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113110519 B
(45)授权公告日 2021.11.30
(21)申请号 202110578219.X CN 112034707 A,2020.12.04
(22)
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