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本申请实施例提供了适用于交通场景的多视图几何的全息路口融合方法及系统，所述融合方法包括：步骤S10，通过多个相机分别获取路面不同方向的图像；步骤S20，在各帧图像中进行车辆关键点检测和车道线检测，输出各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置；步骤S30，将各帧图像中车辆和车道线在相机坐标系中的位置分别映射至高精地图的俯视坐标系中；步骤S40，基于不同相机不同帧的车辆在高精地图下的坐标，计算坐标序列的相似度，确定帧偏移；步骤S50，基于各相机下的车辆、车道线俯视坐标以及帧偏移，构建交通场景在多相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116259014 A
(43)申请公布日 2023.06.13
(21)申请号 202211728111.5 G06V 10/762 (2022.01)
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