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本发明涉及机器人的行走控制方法、装置、机器人和可读存储介质，该行走控制方法在当前向水平规划速度大于预设速度阈值时，通过正运动学计算获取当前规划步中腰部相对于支撑脚的前向水平位置作为当前驱动变量，并计算获取机器人各关节关于当前驱动变量的各自对应的轨迹规划函数；比较腰部相对于支撑脚的前向水平实测速度与前向水平规划速度的大小，当前向水平实测速度大于前向水平规划速度时，按照前向水平实测速度对驱动变量和轨迹规划函数进行更新以实现对机器人的行走控制，当前向水平实测速度小于或等于前向水平规划速度时，按照前向水
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113119097 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 201911399923.8 审查员 崔清雨
(22)申请日 2019.12.30
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