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基于 MAS 的协同控制问题 ? 主从式层次结构，据 工作范围和职能 ? 管理 Agent ? 功能 Agent ? 应用 Agent ? 为协同完成一项任 务而形成的一种动 态组织结构 , 各 Agent 之间的关系 式是动态变化 行政管理组织结构 ( 集中式 ) MAS 的组织结构 完全自治式组织结构 ( 分布式 ) 问题求解组织结构 ( 混合式 ). Agent 自主实现自 己目标 . 灵活性、 社会性和自治性 , 稳定性和可控性 较差 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第31页。 基于 MAS 的协同控制问题 1 4 1. 新增修改已有 Agent, 总体智能增加和改善 2. 某些 Agent 失效 , 其它 Agent 能替代 , 行为柔 性及鲁棒性 3. 并行工作方式控制模 式 , 与集中相比 , 灵活性 和通用性 2 3 4. 每个 Agent 自主性 , 利用组合多样性 , 系统 处理动态任务目标和适 应动态环境 基于多 Agent 的机械臂控制中，赋予各关节 Agent 具有以下能力 : ① AgentAj 仅可以 控制 一个事先指定的 自身关 节变量 θj(j= 1, 2,…n) ②已知角杆长 Lj 以及前一时刻的关节角变量 θj(j= 1, 2,…n) 的数值 ③可通过传感器获取末端执行器 E 和目标点 T 的 位置以及它们之间的距离 ④可通过评价末端执行器 E 和目标点 T 的相对定 位来获取任务的完成情况 ⑤ AgentAj 可按照自己独立完成目标任务的策 略来控制关节角 θj(j= 1, 2,…n) 的动作 每个 Agent 只 按照自己对任务的贡献去实施自 己的行为策略 。对一个 Agent 而言 , 它事先并不 知道末端执行器的轨迹 , 因为末端执行器的运 动是由多个 Agent 在某一时刻同时动作后的综 合结果 与其它求解逆运动学问题的方式相比 , 基于多 Agent 的机器人控制模式优点 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第32页。 ? 分布式人工智能 (DAI) 成为人工智能研究的一个重要分支 从事机器人学的研究人员将智能体概念应用于多机器人系统的研究中 , 将单个机器人视作一个能独立执行特定任务的智能体 , 并把这种多机器 人系统称为“多智能体机器人系统 (MARS) ” ? 从 1996 年开始的机器人世界杯足球赛典型地应用了多智能体技术来 构造多机器人系统 ? 在工业方面， MAS 协同控制的应用表现在，人们控制多个智能机器 人以特定队形搬运单个物体，利用多个智能机器人替代人类进行危 险作业。在军事方面还可以利用多机器人群体进行侦查、巡逻等 多机器人系统 DAI DPS(Distributed Problem Solving) MAS(Multi-Agent System) 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第33页。 多机器人系统 ? 多机器人路径规 划研究必须考虑 多机器人系统中 机器人之间的 避 碰机制 、机器人 的 相互协作机制 、 通信机制 等问题。 左图方法都是从 单个机器人路径 规划方法扩展来。 多机器人 路径规划 基于环境模型 基于行为 完全已知环境 局部路径规划 把导航问题分解 栅格法 自由空间法 可视图法和拓扑法 Voronoi 图法 人工势场法 模糊逻辑法 滚动的规划方法 强化学习 基于传感器信息 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第34页。 多机器人系统 全方位移动 操作机械臂 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第35页。 研究展望 ? 1. 作业空间的形状取决于关节运动副的类型的组 合 , 作业空间的大小取决于运动副间连杆的尺寸， 建立类型和尺寸系列化的模块库 ? 2. 建立作业空间、能耗等多约束，寻找最优构型 ? 3. 关节模块集成控制芯片，建立分布式控制系统 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第36页。 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第37页。 可重构模块化 机器人 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第1页。 目录 工业机器人发展趋势 传统工业机器人 可重构模块化机器人国外发展现状 可重构模块化机器人国内发展现状 可重构模块化机器人特点 模块化关节构型 模块化关节结构设计 可重构机器人关节集成组件软硬件体系结构 基于多 Agent 的分布式控制方法 多机器人系统 可重构模块化机器人 主要研究内容 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第2页。 工业机器人的国内外发展趋势 第一阶段：示教再现型机器人 第二阶段：离线编程机器人 第三阶段：智能机器人 可重构模块化机器人全文共37页，当前为第3页。 第一阶段：示教再现型 机器人 示教再现型机器人，主要由机器人 本体运动控制 器 和 示教盒 组成。由运动控制器解析执行示教程