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本发明公开了一种基于曲面和消失点检测的自适应逆透视变换方法，涉及图像处理和智能汽车辅助驾驶技术邻域。实现了曲面逆透视变换，能解决圆弧曲面的透视畸变，提高辅助驾驶技术对拱坡路况的鲁棒性。步骤1、开始驾驶；步骤2、基于回归ResNeSt‑50网络进行消失点检测；步骤3、差分判断；步骤4、如果是在平坦道路上，则进入步骤5；如果是在过渡道路上，则进入步骤6；在拱坡道路上，则进入步骤7；步骤5、经过简化逆透视变换；步骤6、进行鲁棒逆透视变换；步骤7、进行曲面逆透视变换；步骤8、直至本次驾驶结束。本自适应逆
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113191937 A
(43)申请公布日 2021.07.30
(21)申请号 202110414758.X
(22)申请日 2021.04.17
(71)申请人 南京航空航天大学
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