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本发明涉及相机位姿确定方法，包括：深度图获取步骤：在相机的第一位置利用深度传感器获得空间环境中三维坐标已知的多个三维定位点中的至少三个三维定位点的深度图，三维定位点在深度图中构成码点，空间环境中的多个三维定位点构成点云；子云坐标获取步骤：分析深度图以识别至少三个三维定位点以及获得所述至少三个三维定位点相对于相机的三维坐标，所述至少三个三维定位点构成子云；匹配步骤：将子云中的至少三个三维定位点与点云进行匹配，找出点云中与子云中的三维定位点匹配的三维定位点；确定初始位姿步骤：通过子云所在坐标系与点云
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108022264 A
(43)申请公布日
2018.05.11
(21)申请号 20161
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