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a * 寻位“搜索参数 ”选项窗口 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第96页。 a * 5.4.2 修正指令 操作步骤： 1选择菜单序列指令 TouchSense 修正。 2在联机表单中选择 1D、2D、3D。 一维修正： 如果工件沿以下一个方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第97页。 a * 修正指令 二维修正： 如果工件沿以下两个方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第98页。 a * 三维修正： 如果工件沿以下所有方向发生线性位移，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第99页。 a * 多方向修正： 如果工件沿以下一个或多个方向扭转，则使用该修正指令： 1 初始位置 2 移动后位置 修正指令 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第100页。 a * 1、联机表单中的第 1、2 和 3 栏用于定义维数 CD1、CD2 和 CD3 之间的一个平面。维数可自由分配给各栏。（维数 CD1 无需在第 1 栏中给出。 在第 2 或 3 栏也可以给出。） 2、联机表单中的第 4 和 5 栏用于定义维数 CD4 和 CD5 之间的一条线。维数可自由分配给各栏。 3、联机表单中的第 6 栏用于定义维数 CD6。 修正指令 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第101页。 a * 举例： 修正指令 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第102页。 a * 5.4.3 关闭修正 操作步骤：选择菜单序列 指令 TouchSense 关闭修正。 指令： 说明：每个修正指令都将启动修正模式。而该指令关闭修正模式。这意味着以下运动指令将不带修正执行。 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第103页。 a * 第六章 系统日常维护保养 一． 日检查及维护 1． 送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。 3． 气体流量是否正常。 4． 检查平衡吊拉力是否足够。 5． 水循环系统工作是否正常。 6． 每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。 7． 每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第104页。 a * 系统日常维护保养 二． 周检查及维护 1． 擦洗机器人各轴。 2． 检查TCP精度。 3． 检查清渣油油位。 4． 检查机器人各轴零位是否准确。 5． 清理焊机水箱后面的过滤网。 6． 清理压缩空气进气口处的过滤网。 7． 清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8． 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9． 检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。（建议取下整个软管束用压缩空气清理） 10． 检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 11. 检查焊枪枪夹是否有松动。 12. 检查地线接头是否有松动，防止电阻过大烧毁电器元件。 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第105页。 a * 三． 月检查及维护 1. 清理导轨灰尘，并加润滑油。（导轨上有油壶，普通机油即可）如下图。 2． 送丝轮滚针轴乘加润滑油。（少量黄油即可） 3． 清理清枪装置，加注气动马达润滑油。（普通机油即可） 4． 用压缩空气清理控制柜及焊机。 5． 检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液 6. 定时用干燥的气体清理控制柜内灰尘（此项可请电工来执行） 7． 完成1—6项的工作外，执行周检的所有项目。 8． 检查所有外接线路接头是否有松动。（专业人员） 9． 使用干燥的气体清理焊机内部灰尘，防止金属颗粒过多造成电器元件损坏。（此项可请电工来执行） 系统日常维护保养 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第106页。 a * KR C4 保养 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第107页。 a * 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第108页。 a * 第四章 焊接程序编程 4.1 焊接运行方式说明 以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。 一条焊缝必须至少由以下部分组成： 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第64页。 a * 焊接运行方式说明 库卡机器人基础培训教材(1)全文共108页，当前为第65页。 a * 焊接流程 一段式焊缝需要以下焊接指令： 分