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本申请提供的一种透明物体抓取控制方法、装置、终端及存储介质，本申请基于包含目标透明物体的彩色图像，结合全局优化算法，通过表面法线来填充缺失的深度区域，同时根据遮挡边界所显示的深度不连续性，进而对透明物体形状的补偿，对所述深度图像进行深度参数补偿，从而得到能完整地还原出透明物体的深度信息的图像，解决了因深度信息的缺失导致的现有技术对透明物体的抓取框预测的准确性低的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113160313 A
(43)申请公布日 2021.07.23
(21)申请号 202110234177.8
(22)申请日 2021.03.03
(71)申请人 广东工业大学
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