一种微创手术机器人柔性操作钳.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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一种微创手术机器人柔性操作钳.pdf

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本发明公开了一种微创手术机器人柔性操作钳，包括传动箱和操作钳，传动箱内具有驱动结构，操作钳和传动箱之间设有固定导杆和柔性臂，柔性臂与操作钳对接，固定导杆和传动箱连接，所述驱动结构包括偏摆传动机构、俯仰传动机构和开合传动机构用于操作钳的驱动转向和夹剪工作，所述操作钳连接有有弹簧四杆机构，保证结构稳定性高的同时降低了驱动结构控制的复杂度，所述柔性臂具有多个V形切口，本装置中弹簧四杆机构采用2个曲柄滑块机构进行复合叠加，结构稳定性提高的同时，降低了驱动电机控制的复杂度，操作钳的设计简化机械结构，同时设

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113143464 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110283037.X (22)申请日 2021.03.16 (71)申请人安徽贝科邦生物科技有限公司