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一种无人船事件触发分层协同控制系统.pdfVIP

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  • 2023-06-15 发布于四川
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一种无人船事件触发分层协同控制系统.pdf

    本发明公开了一种无人船事件触发分层协同控制系统，包括分布式事件触发状态观测模块、位置跟踪控制模块、通讯网络、无人船、目标船，分布式事件触发状态观测模块用于对相邻无人船进行实时监测，当邻居船的位置信息更新后，触发无人船对目标船的位置和速度信息进行观测，包括第一事件触发单元、分布式观测单元，位置跟踪控制模块用于对目标船的位置、角度和速度跟踪误差进行估计，触发无人船对目标船进行跟踪，包括跟踪控制单元、第三事件触发单元、降阶分布式观测单元，将分布式观测单元与跟踪控制单元分层设计，实现了各层之间的独立，通

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113178098 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110553575.6 H04W 4/02 (2018.01)

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