基于单片机控制的直流电机系统设计.doc

第 PAGE 9页 单片机直流电机 摘 要 本设计以AT89C51单片机为核心，以4*4矩阵键盘做为输入达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了基本要求和发挥部分的要求。采用AT89C5单片机来控制直流电机,实现了软件与硬件相结合的控制方法。用软件代替环形分配器,达到了对步进电机的最佳控制。采用的H-桥驱动器使直流电机在开环状态下达到较高的变速转速,同时断电相不产生负的转矩分量,其能量被输入到电源,即将接通的下一相中去,增大了电流容量,提高了其工作的可靠性。在设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。 关键词：直流电机，PWM技术，占空比，H-桥驱动器 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1设计方案比较与分析 1 1.1电机调速控制模块 1 1.2 PWM调速工作方式 1 1.3 PWM调脉宽方式 2 1.4 PWM软件实现方式 2 2系统分析与设计 2 2.1系统的硬件电路设计与分析 3 2.2系统的软件设计 4 2.2.1实验程序流程 5 2.2.2 PWM脉宽控制 8 2.2.3键盘中断处理子程序 9 2.2.4显示子程序 9 2.2.5定时中断处理程序 10 3测试结果与分析 11 致 谢 12 参考文献 13 1设计方案比较与分析 1.1电机调速控制模块 方案1：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案2：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案3：采用由达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。 兼于方案3调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案3。 1.2 PWM调速工作方式 方案1：双极性工作制。双极性工作制是在一个脉冲周期内，单片机两控制口各输出一个控制信号，两信号高低电平相反，两信号的高电平时差决定电动机的转向和转速。 方案2：单极性工作制。单极性工作制是单片机控制口一端置低电平，另一端输出PWM信号，两口的输出切换和对PWM的占空比调节决定电动机的转向和转速。 由于单极性工作制电压波开中的交流成分比双极性工作制的小，其电流的最大波动也比双极性工作制的小，所以我们采用了单极性工作制。 1.3 PWM调脉宽方式 调脉宽的方式有三种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。我们采用了定频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。 1.4 PWM软件实现方式 方案1：采用定时器做为脉宽控制的定时方式，这一方式产生的脉冲宽度极其精确，误差只在几个us。 方案2：采用软件延时方式，这一方式在精度上不及方案1，特别是在引入中断后，将有一定的误差。但是基于不占用定时器资源，且对于直流电机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围，故采用方案2。 2系统分析与设计 总体设计方案的硬件部分详细框图如图一所示。 图2.1 设计方案硬件框图 键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P2.0与P2.1其中一口输出与转速相应的PWM脉冲，另一口输出低电平，经过信号放大、光耦传递，驱动H型桥式电动机控制电路，实现电动机转向与转速的控制。电动机的运转状态通过LED显示出来。电动机所处速度级以速度档级数显示。正转时数字向右移动，反转时数字向左移动。移动速度分7档，快慢与电动机所处速度级快慢一一对应。每次电动机启动后开始计时，停止时LED显示出本次运转所用时间，时间精确到0.1s。 2.1系统的硬件电路设计与分析 电动机PWM驱动模块的电路设计与实现具体电路见下图2.2。本电路采用的是基于PWM原理的H型桥式驱动电路。 图2.2 H型桥式驱动电路 PWM电路由四个大功率晶体管组成H型桥式电路构成，四部分晶体管以对角组合分为两组：根据两个输入端的高低电平决定晶体管的导通和截止。4个二极管在电路中起防止晶体管产生反向电压的保护作用。4个电感在电路中是起防止电动机两端的电流和晶体管上的电流过大