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    本发明涉及一种具有触觉力反馈的界面(101)，该界面包括控制装置(2)，该控制装置被设置和/或编程为：接收设计为控制致动器(1)的初始命令，以使得由致动器施加的力等于初始低频部分F0(t)加上可选的高频部分；将初始命令转换为转换后的命令，其中初始低频部分F0(t)转换为在幅度上遵循递减函数的修改后的低频部分F(t)，并且为此在时间t与时间t+Δt之间的持续时间Δt中的任何时间间隔内，该修改后的低频部分F(t)递减的值X小于或等于力的修改后的低频部分F(t)在时间t处的初始值的10％，时间间隔的持

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113227945 A (43)申请公布日 2021.08.06 (21)申请号 201980087381.2 安东尼 ·韦尔迪弗洛　 (22)申请日 20

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