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本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113206842 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110458283.4 H04L 41/12 (2022.01)
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