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本发明公开了一种变刚度串联弹性驱动装置及其控制方法,属于柔性传动技术领域,包括:驱动机构,往复机构,弹性输出机构,电源以及控制器。所述驱动机构主要由驱动电机,弹性联轴器和蜗轮蜗杆减速器组成;所述往复机构包括:支撑框架,滑块,直线滑轨和滚珠丝杠;所述弹性输出机构包括:驱动器外壳,直线弹簧,橡胶塞,位移传感器,记忆合金和方形滑块;所述电源分别与控制器,编码器,电机驱动器,位移传感器,记忆合金和驱动电机连接。本发明公开了一种变刚度串联弹性驱动装置及其控制方法,该驱动器的结构紧凑可靠,提高了系统的安全性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113211428 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202110369696.5 H02K 7/116 (2006.01)
(22)申请日 2021.04
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