一种基于新型对数地图的多机器人强化学习避障方法.pdfVIP

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2023-06-17 发布于四川
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一种基于新型对数地图的多机器人强化学习避障方法.pdf

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本发明公开了一种基于新型对数地图的多机器人强化学习避障方法。为了克服现有技术中采用格栅地图无法违背其对远近障碍物表示精度均精度相同的特性从而使障碍物地图占用数据过大的问题，本发明包括：搭建多场景仿真环境，分别设置若干数量不同的移动机器人、静态障碍物进和设置机器人移动目标点；创建强化学习网络控制机器人执行动作并打分，各仿真环境中均设置随机的初始点与随机的目标点，使机器人从初始点向随机目标点进行平面移动；移动中的机器人获取环境信息后通过下采样、分段映射及对数变换后形成对数地图，结合相对位姿完成环境交

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116263604 A (43)申请公布日 2023.06.16 (21)申请号 202310047165.3 (22)申请日 2023.01.31 (71)申请人浙江大学地址 310012