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视觉slam⼗四讲pdf_ 《视觉SLAM⼗四讲》笔记 SLAM的全称是Simultaneous Localization and Ma ing，直译作同时定位与建模。你不妨直接想象 ：机器⼈⾛进房间⼀圈，还原出了 整个房间内部的模型。 ⽤⿊箱思维看，SLAM的输输⼊⼊是传感器读数和噪声，输输出出是机器⼈坐标和路标的坐标。说⽩了就是根据读数r去估计x和y ，x是 ⾃⼰的坐 标，y是建模对象的坐标。视视觉觉SSLLAAMM以相机为主要传感器。 因为要让计算机解决问题，所以我们要思考以上问题的数学表述。我们知道机器⼈是在运动的，过程中获得⼀个个连续的帧，那运动如何描 述呢？⼀个⽐较好的⽅式是采⽤欧式变换的矩阵，它具有连续性质，故算个李群。这样机器⼈运动只需要表⽰成坐标矩阵乘⼀个欧式变换矩 阵就可以啦。 既然是在运动过程中实现建模，导数信息就变得尤为重要，所以我们希望能把矩阵的导数尽可能⽅便的表达和算出来，于是就引⼊了李代 数，在⼀定范围内，它和李群⼀⼀对应。欧式变换矩阵的李代数是⼀个六维的列向量。那么，机器⼈运动就⼜变成了坐标矩阵乘⼀个六维列 向量。 （导数涉及⽆穷⼩量的加法，但是欧式变换构成的李群只定义了乘法，所以才需要对应到李代数上去。） 未完待续，会继续填坑