一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人.pdfVIP

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2023-06-17 发布于四川
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一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人.pdf

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本发明公开了一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人，包括机架、大腿、辅助腿、小腿、凸轮、凸轮减速齿轮、凸轮驱动电机、电池组模块、感知控制模块、飞轮、飞轮减速齿轮、飞轮驱动电机、变刚度弹性关节；大腿和辅助腿的下端铰接在小腿上，大腿的中部铰接在机架上，机架、大腿、辅助腿与小腿构成了平行四边形机构，大腿的上端与凸轮紧密接触，辅助腿的上端铰接有变刚度弹性关节并连接在机架上，凸轮通过凸轮减速齿轮与凸轮驱动电机连接；机架上设有飞轮，飞轮通过飞轮减速齿轮与飞轮转动电机连接。解决了现有弹跳机器人弹跳后容易翻到和侧

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107472389 A (43)申请公布日 2017.12.15 (21)申请号 20171