二阶系统性能改善及稳定性.docxVIP

标。 例系统结构图如图所示。求开环增益分别为，，时系统的动态性能指 关于开环传递函数的写法问题 问题讨论: 开环增益会影响系统的动态性能指标吗 闭环增益会影响系统的动态性能指标吗 系统的动态性能指标与闭环极点有关，与闭环零点也有关吗 结束 测速反馈改善系统性能的机理一一增加阻尼 比例微分改善系统性能的机理一一提前控制 两种方法的比较 附加开环零点的作用 附加闭环零（极）点的作用 试绘制图 所示信号流图对应的系统结构图。 图 2-36 25 §线性系统的稳定性分析 § 稳定性的概念 稳定 临界稳定 不稳定 § 稳定的充要条件 系统稳定的充要条件： 系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部, 或所有闭环特征根均位于左半平面。 稳定判据 ()判定稳定的必要条件 ()劳斯判据 例系统特征方程，判定系统是否稳定。 解列劳斯表 有个正实部根 ()劳斯判据特殊情况的处理 例系统特征方程解列劳斯表 例系统特征方程 解列劳斯表 ,判定系统稳定性。 、第一列元素若出现，用￡代替 -e ,有个正实部根 ￡ ￡ J 例已知系统特征方程，判定系统是否稳定性。 解列劳斯表 出现全行时，构造辅助方程 不存在右半平面的极点 （）劳斯判据的应用 例某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统能否稳定, 若可以稳定，确定相应的开环增益范围。 解依题意有 L?；哼 例系统结构图如图所示, 解. 系统闭环稳定与开环稳