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手术器械铰接部.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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手术器械铰接部.pdf

    一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器元件；铰接部，其将末端执行器元件连接到轴并包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，第一关节允许末端执行器元件围绕横向于轴的纵向轴线的第一轴线旋转；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；该器械还包括滑轮装置，滑轮装置包括：能围绕第一轴线旋转的第一组滑轮，第二对驱动元件被约束为绕着第一组滑轮移动；和位于第一组滑轮和第二关节之间的重定向滑轮，该重定向滑轮能围绕重定向滑轮轴线旋转，第二对驱动元件被约束为绕重定向滑轮移动，重定向滑轮轴线与第一轴线成一定角度以导致重定向

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113262051 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110532573.9 A61B 17/00 (2006.01)

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