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一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统.pdf

    本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113276109 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110430722.0 B25J 9/00 (2006.01) (22)申请日 20

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