原创力文档- 82
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- 2023-06-17 发布于四川
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一种单舵轮AGV的运动控制方法和控制装置，所述单舵轮AGV包括一个驱动舵轮和两个随动轮，舵轮位于两个随动轮的中心线上；步骤包括：通过单舵轮AGV的运动速度和角速度，推导出AGV的舵轮速度；通过单舵轮AGV的舵轮速度，推导AGV的舵轮转角数值；根据AGV的舵轮速度和转角数值，控制AGV的运动。一种控制装置，采用单舵轮AGV的运动控制方法，包括速度计算模块和转角计算模块；速度计算模块通过运动学公式计算舵轮的线性速度；转角计算模块通过运动学公式计算舵轮的转角数值。通过速度的分解与合成计算，可以很方便快
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113282081 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110464321.7
(22)申请日 2021.04.28
(71)申请人 共享智能铸造产业创新中心有限公
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