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- 2023-06-17 发布于四川
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本发明提供一种基于惯导姿态和灭点的相机标定方法及系统，方法包括：基于霍夫变换检测图像空间中的多组平行直线，所述图像为相机拍摄获取；基于惯性导航原理检测出自车在沿直线行驶时，基于检测的多组平行直线，确定出三个灭点，灭点是指空间上的一组平行线经过透视投影成像后，在成像平面上的交点；基于三个灭点，对相机的内部参数和内部参数进行标定。本发明基于惯性导航判定自车姿态结合灭点的方法，动态标定校准相机参数，以到达相机自动标定的目的。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113284186 B
(45)授权公告日 2022.04.15
(21)申请号 202110396322.2 G06T 7/13 (2017.01)
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