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- 2023-06-19 发布于四川
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本发明提供一种误差可控的机器人轨迹同步过渡方法，采用多维轨迹点表示多种机器人轨迹，并建立多维轨迹的统一运算规则和和多维曲线，基于多维轨迹点和多维运算建立基于凸组合表示的机器人轨迹的高连续同步过渡方法，该方法可针对不同的情况扩展、客制化，实现不同类型机器人及不同连续性要求的机器人轨迹过渡，实现了机器人轨迹的高连续性同步过渡，能够提高多种工业机器人轨迹的精度和效率，减少作业时的振动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113276116 B
(45)授权公告日 2022.01.18
(21)申请号 202110557352.7 (51) Int.C l.
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