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面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-19 发布于四川
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面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统.pdf

    本发明公开了一种面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法，包括获取物体在不同环境和不同光照下的RGBD图片；对得到的RGBD图片进行物体图像分隔；训练分割的物体图像，生成位姿估计模型，对物体进行位姿估计。本发明还提供一种面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计系统。本发明利用物体图像分割和特征提取进行位姿估计，有效的减少背景对结果的干扰并大大减少计算量，并能够在50ms内快速估计出相机坐标下所有待抓取物体的3D位置和3D旋转，以便做出多样的抓握手势和找出准确的抓取点。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113284184 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110565705.8 (22)申请日 2021.05.24 (71)申请人 湖南

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