机器人学第三次作业_20161013_v11119.pdfVIP

第 3 章操作臂运动学 ➢ 加*的题目是必做题，其它题目自己选择 50%做即可，鼓励大家首选自己 拿不准的题目。 3.1 [20]根据第二章的结论，我们知道，三维空间中自由运动的刚体共有 6 个自 由度，请问分别是哪六个？但是如果一个机器人的旋转关节数与平移关节 数之和为 7，那么我们说这个机器人有 7 个运动自由度，而我们知道三维空 间中运动的物体最多有 6 个自由度，请问这是否矛盾？为什么？ 解答： 3.2 [10]*解释下列名词的含义 （1） 机器人（或操作臂）正运动学 （2） 驱动器空间 （3） 关节空间 （4） 笛卡尔空间 解答： 3.3 [15]*机器人 （或操作臂）的正运动学问题，实质上是解决已建立好的各个坐 标系之间的变换关系，Denavit-Hartenberg 方法通过找出两个坐标系之间的 四个参数（称为 DH 参数）来建立两个坐标系之间的关系，试画图说明这 四个参数的几何意义并简要说明变换过程。 解答： 3.4 [15]图 3-1 是一个平面三杆操作臂。因为三个关节均为转动关节，因此称该 操作臂为 RRR （或3R ）机构。据图： （1） 根据 DH 表示法建立合适的坐标系； （2） 列出DH 参数表； （3） 求基坐标系与工具坐标系之间的变换关系； （4） 若 10 、 20 、 30 ，求末端执行器相对于基坐标的位姿。 1 2 3 1 / 8  3 L 3 L 2  2 L 1  1 图3-1 三连杆平面操作臂 解答： 3.5 [25]图 3-2 所示为三自由度手臂，其中关节轴 1 与另外两轴不平行。轴 1 和 轴 2 之间的夹角为90 ，建立合适坐标系并求解连杆参数和运动学方程B T 。 W 注意不需要定义L 。 3  3 L  2