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基于STM32的仿生机械手臂动作控制系统设计 Design of Bionic Manipulator Motion Control System Based on STM32 PAGE I PAGE I 摘要 仿生机械手臂基于仿生学原理，模仿人手的结构和功能，可以对目标物体实施多种仿人操作，对类人工作环境有很强的适用性。它可以代替人工在高温和危险环境中进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，降低了劳动强度，改善劳动环境，提高了生产效率，具有非常高的研究价值。 本文将以STM32单片机作为产生多路PWM信号的控制器核心，对仿生机械手臂的动作进行设计。先对仿生