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2023-06-20 发布于四川
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起重机双摆系统分层快速终端滑模控制方法.pdf

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本发明提供了一种起重机双摆系统分层快速终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1、基于分布式质量负载起重机双摆系统动力学分析，建立起重机双摆系统状态方程；S2、以速度控制作为输入，分别构建小车或大车、吊钩、分布式质量负载和起升机构的快速终端滑模面；S3、利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的小车或大车和起升机构控制模型。本发明基于速度控制进行设计，易于工业应用，可以显著提高起重机工作效率，适用于起重机的人工操作情况下的起重机双摆系统防摇控制，同时，通过设定运行速度轨迹也适用于自动控制

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113321123 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202110493428.4 (22)申请日 2021.05.07 (71)申请人武汉理工大学地址

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