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一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法.pdfVIP

一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法.pdf

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    本发明公开了一种曲面工件的点焊机器人操作空间平滑路径规划方法，包括点焊机器人运动学模型模块、运动约束条件模块、焊点间最短平滑避障路径规划模块和最优焊点焊接顺序规划模块四个模块。通过三维栅格法曲面工件型面及焊点分布进行建模，采用改进A‑star算法和均匀B样条曲线细分算法平滑处理生成焊点间最短平滑避障路径，运用多目标精英模拟退火遗传算法得到最优焊接顺序，根据焊钳坐标系与焊点坐标系的无碰撞运动约束条件以及焊钳坐标系与曲面工件型面安全距离约束条件，通过逆运动学求解得到当前焊接路径对应的关节空间路径。本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113325799 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202110180287.0 (56)对比文件

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