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基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法.pdfVIP

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  • 2023-06-20 发布于四川
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基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法.pdf

    本发明公开了一种基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法，考虑到当激光雷达与相机之间发生抖动或者位置偏移的时候，初始的标定外参将不再适用，需要对其在线校正，该方法首先对激光点云和相机图像分别进行边缘特征提取，获取边缘特征点云和边缘特征图像；然后根据初始标定外参建立激光雷达与相机之间的投影模型，以边缘特征点云和边缘特征图像的匹配重合度作为标定外参的质量指标，构建基于深度加权的边缘一致性目标函数；最后通过差分进化算法对标定外参进行优化，在线校正激光雷达与相机之间的标定外参。本发明可应用于自动驾驶

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113327296 B (45)授权公告日 2022.04.12 (21)申请号 202110717950.6 (56)对比文件

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