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基于自调整模糊迭代学习的二连杆机械臂控制方法、装置及介质.pdfVIP

基于自调整模糊迭代学习的二连杆机械臂控制方法、装置及介质.pdf

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    本发明公开了基于自调整模糊迭代学习的二连杆机械臂控制方法、装置及介质，属于自动化控制技术领域。包括：建立坐标系；建立二连杆机械臂系统的动力学方程和动力学特征；设计带有自调整因子的模糊控制器；将模糊控制器的模糊规则用以实时调整闭环迭代学习控制律中的PD参数，设计出自调整因子模糊迭代学习控制律；通过所设计的控制器使关节输出达到期望值。本发明可以利用模糊规则对PD参数的控制达到参数实时修改，利用自调整因子对模糊控制器中的控制规则进行适时调整。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113296393 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110583783.0 (22)申请日 2021.05.27 (71)申请人 安徽工业大学 地址

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