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提供能够进行更与交通状况相应的适当的汇合的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备汇合控制部，该汇合控制部基于本车辆的位置及速度与第一车辆的位置及速度之间的相对关系，来生成使本车辆向第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，并且在设想为基于第一计划而本车辆向第一干道进行了车道变更的情况下，基于存在于本车辆的后方的作为第一车辆或第二车辆的第三车辆的位置及速度和在与第一干道相邻的第二干道上在第三车辆的周边行进的第四车辆的位置及速度之间的相对关系，推定为第三车辆能够不与第四车辆干涉而向
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113291297 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110122019.3
(22)申请日 2021.01.28
(30)优先权数据
2020-0177
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