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一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法.pdfVIP

一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法，适用于吊舱推进电机控制。其步骤包括：建立吊舱推进电机动力学模型；基于伪偏导数建立吊舱推进电机动力学模型的紧格式动态线性化数据模型；滑模控制方法控制律和估计律设计；针对估计控制律中的扰动项，设计扩张状态观测器对控制系统中的负载扰动和未知扰动进行估计；针对未建模动态对控制系统性能的影响，设计串联紧格式动态线性化模型的滑模控制方案改善系统控制性能。本发明结合紧格式动态线性化方法和滑模控制的优点，有效提高吊舱推进电机控制系统动态性能及稳态性

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113300644 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110590400.2 H02P 21/13 (2006.01)

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