- 1、本文档共10页,其中可免费阅读9页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法,先初始化Baxter机械臂系统,选择基函数;对系统状态及输入进行采样,由当前时刻状态计算下一时刻状态,在线计算最优值函数;在得到最优值函数后,利用贪心算法更新策略,策略收敛时达到最优,不再更新,从而实现对系统的最优控制。本发明通过值迭代的自适应控制,求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制,在系统部分模型参数未知的情况下,不需要对系统进行辨识,而是基于值迭代的自适应控制方法,在线对系统实现最优控制,同时在机器人平台进行算法调试,在实际层面实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113290554 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110464400.8 审查员 刘恒
(22)申请日 2021.04.28
文档评论(0)