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2023-06-20 发布于四川
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一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法.pdf

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一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法，先初始化Baxter机械臂系统，选择基函数；对系统状态及输入进行采样，由当前时刻状态计算下一时刻状态，在线计算最优值函数；在得到最优值函数后，利用贪心算法更新策略，策略收敛时达到最优，不再更新，从而实现对系统的最优控制。本发明通过值迭代的自适应控制，求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制，在系统部分模型参数未知的情况下，不需要对系统进行辨识，而是基于值迭代的自适应控制方法，在线对系统实现最优控制,同时在机器人平台进行算法调试，在实际层面实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113290554 B (45)授权公告日 2022.06.17 (21)申请号 202110464400.8 审查员刘恒 (22)申请日 2021.04.28

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