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    课题在于，提供为了能够将钩高精度地定位于货物的吊挂位置而能够检测货物的吊挂位置的起重机。起重机(1)在回转台(7)设置有起伏自如的臂(9)，并且设置有从臂(9)悬挂的副带钩滑轮(11)及副钩(11a)，具备能够对作为起重机(1)的搬运对象的货物(W)进行摄影的臂相机(9b)、能够从与臂相机(9b)不同的视点对货物(W)进行摄影的钩相机(31)、以及对起重机(1)进行控制的控制装置(35)，控制装置(35)取得由臂相机(9b)和钩相机(31)对货物(W)进行摄影而得到的图像(s1)、(s2)，对图

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113329966 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202080010027.2 (74)专利代理机构 北京正理专利代理有限公司

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