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- 2023-06-20 发布于四川
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本发明提供了基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将激光坐标系的激光点云转换到激光地面坐标系中；获得激光地面坐标系中的激光点云中每个激光点投影到地面的投影点，将投影点以原点为圆点基于地面等分为N份扇区域，对于每一份扇区域中的投影点对应的激光点进行分组；对于每一组激光点根据距离进行排序，依次遍历所有激光点，满足当前激光点与前一个激光点的间距以及当前激光点与属于地面点的前一个激光点的高度差均小于预设阈值时，当前激光点为地面激光点；获得地面点集合，并自激光点云中去除地面
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113281717 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110627048.5
(22)申请日 2021.06.04
(71)申请人 上海西井信息科技有限公司
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