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本发明提供了一种基于深度水平直方图的绝缘子伞裙精定位方法,包括一下步骤:图像采集;绝缘子粗定位;绝缘子校正;获取深度水平直方图;获取绝缘子伞裙;对绝缘子伞裙进行分割;结果可视化。本发明通过提取绝缘子深度信息进行背景去除和各级伞裙的定位,具有不受颜色干扰、环境适应性强的优点;通过双目视觉获取的深度图进行处理,可在不同倾角、不同距离下,对不同颜色绝缘子实现距离测量、伞裙直径测量、各级伞裙间距测量功能,其结果可指导机器人进行绝缘子清扫作业,更具有实际价值。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113327287 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110517732.8 G06T 5/30 (2006.01)
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