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- 2023-06-20 发布于四川
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本发明提供一种摄影几何约束下无人机的三维视觉覆盖轨迹规划方法，包括如下步骤；首先针对三维视觉覆盖任务设计一个完整的视觉覆盖轨迹规划框架；针对由自然地形变化引起的云台相机图像变形及分辨率损失的问题，定义两个新的摄影测量约束，用以求解空中必须经过的视点；以飞行轨迹长度、飞行时间为性能指标，使用两步分层覆盖规划算法在四旋翼无人机固有物理性能约束下进行规划求解，得到一条最优性能的平滑轨迹。本发明在四旋翼无人机视觉覆盖轨迹规划方面，具有客观、普适性强的特点，并充分考虑到四旋翼无人机的固有物理性能约束，有效
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325870 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110627152.4
(22)申请日 2021.06.04
(71)申请人 南开大学
地址 30
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