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2023-06-21 发布于四川
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基于防撞与避障的空间机动目标轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于防撞与避障的空间机动目标轨迹规划方法，包括以下步骤，S1：UAV在发现障碍物时，建立以障碍物为坐标原点的Oxyz三维空间正交坐标系；S2：根据步骤S1中建立的三维空间正交坐标系，建立三维空间UAV的运动轨迹模型；S3：以障碍物对UAV的预测轨迹与UAV实际轨迹的偏差平方和的二次方根的积分作为UAV的防撞和避障指标参数，计算UAV防撞和避障指标参数；S4：根据步骤S3中计算出来的UAV防撞和避障指标参数，进行空间机动目标的轨迹规划。利用该方法可以使UAV重新规划出运动参数及其轨

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113344969 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110540440.6 (22)申请日 2021.05.18 (71)申请人西京学院地址 71

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