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本发明公开了一种铰接模型的辨识方法及机器人操作方法，包括步骤：(1)末端执行器抓取铰接物体把手并拉动，并记录每一时刻的末端执行器位姿；(2)计算得到各时刻两个刚性部件之间的位姿关系作为训练样本；(3)设定铰接物体的铰接模型，并根据两个刚性部件之间的变换自由度得到某一铰接模型某一时刻的两个刚性部件之间的位姿关系出现的概率；(4)计算得到某一铰接模型两个刚性部件位姿关系的似然函数，并选择能够让似然函数取得最大值的铰接模型作为最终的铰接模型。本发明通过机器人对铰接物体的主动操作自动生成其运动模型并完成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113352328 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110717749.8 审查员 程凝怡
(22)申请日 2021.06.28
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