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本发明提出了一种基于视频的集装箱箱角线定位及自动着箱方法，是在吊具上的端点位置分别设置相机，各相机分别获取吊具下方已抓取的集装箱以及地面上预设的各箱角线标识的图像；对相机采集的图像进行预处理，提高对比度并得到二值化后的箱角线标识图像；根据地面上预设的各箱角线标识的特征，对二值化后的箱角线标识图像进行连通域分析，进行边缘提取，获得箱角线标识的位置，进一步提取箱角线标识的边缘位置的角点；根据各相机获取的箱角线标识的边缘位置的角点的像素坐标，通过坐标转换获得其在吊具坐标系下的坐标，得到吊具相对于各地面
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113379684 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110567527.2 G06T 7/73 (2017.01)
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