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一种实时的工业机械臂故障辨识方法.pdfVIP

一种实时的工业机械臂故障辨识方法.pdf

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    一种实时的工业机械臂故障辨识方法，先对六轴工业机械臂进行动力学建模；将系统动力学模型离散化并转化为状态空间方程，构造迭代中间观测器，通过在线迭代的方式估计出执行器故障信号。本发明的方法考虑了工业机械臂系统发生执行器故障的现象，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113378363 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110589534.2 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日

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