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一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法.pdfVIP

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  • 2023-06-21 发布于四川
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一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法.pdf

    本发明提供一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法，具体包括：步骤一：构建基于载体系速度误差的捷联惯导系统误差方程。步骤二：构建基于状态变换的多普勒测速仪辅助捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波模型。步骤三：利用卡尔曼滤波器对SINS初始误差状态进行估计，完成对准任务。本发明是一种适用于初始大方位失准角条件下的SINS/DVL组合导航系统初始对准方法，具有较高的工程应用价值。本发明利用载体系速度误差模型，并构建了SINS和DVL安装偏差角模型，模型精度高，实验证明所提方法对准精度高。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115031727 A (43)申请公布日 2022.09.09 (21)申请号 202210344869.2 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001

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