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本发明公开了激光雷达点云数据的静态点去除方法和装置,包括:激光雷达点云数据获取步骤,获取所述激光雷达扫描的激光雷达点云数据,激光雷达点云数据中包括表征被扫描物体的空间信息的多个点云点;点云地图获取步骤,获取与所述激光雷达所在位置相对应的点云地图,点云地图中的点云点指示了静态物体的空间信息;邻近点搜索步骤,针对所述激光雷达点云数据中的多个点云点中的每个点云点,在所述点云地图中搜索该点云点的邻近范围内是否存在邻近点;以及静态点去除步骤,将搜索到邻近点的点云点从所述激光雷达点云数据中去除。该实施方式降
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113377748 A
(43)申请公布日
2021.09.10
(21)申请号 20201
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