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本发明涉及船舶航向系统的全状态约束有限时间控制方法，利用约束李雅普诺夫函数对船舶航向系统的状态进行约束，结合Nussbaum函数提出基于命令滤波反推技术的有限时间自适应模糊控制方案；设计控制器保证航向控制系统在全状态不违反约束条件和控制方向未知的前提下，期望航向角和实际航向角之间误差在有限时间内收敛到原点附近一足够小的区域内，且闭环系统内所有的控制信号在有限时间内有界；设计基于约束李雅普诺夫函数和分数幂的虚拟控制信号和误差补偿信号，保证实际输出与期望值之间误差在有限时间内收敛且不违反状态约束条件
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113341988 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110670455.4
(22)申请日 2021.06.17
(71)申请人 苏州科技大学
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