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本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法,该方法包括:步骤1,根据当前帧点云数据与上一帧视觉里程计预测到的位姿先验信息,以检测动态障碍物信息;步骤2,在相互标定外参的单目视觉2上形成的图像掩膜,在图像掩膜上提取ORB特征点及其与上一帧ORB特征点的匹配,再估计ORB特征点的深度,通过位姿解算获取相对位姿,并输出满足要求的关键帧信息;步骤3,将关键帧插入到共视图中,根据地图点共视程度更新该关键帧与其它关键帧的连接关系、以及生长树和词袋模型,生成新地图点,并根据当前关键帧的本质图找到
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345018 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110604065.7 G06T 7/66 (2017.01)
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